欢迎大家来到安川机器人基础操作培训线上课堂第八期！机器人工作时，为了避免机器人和周边设备、机器人和机器人发生碰撞，我们可以设立干涉区，使机器人在安全的环境中作业。本期我们来着重学习安川机器人干涉区的定义及其相关设置方法。重点难点已经全部梳理好，一期搞定，记得一键收藏呀！本期要点 认识干涉区 立方体干涉区 轴干涉区 清除干涉区数据

干涉区是指：防止多台机器人之间或机器人与周边设备之间发生干涉的功能。干涉区最多可设定64个，安川机器人常用设定种类有以下3种：>> 立方体干涉>> 立方体外干涉>> 轴干涉

立方体干涉区，是指与底座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的长方体。以YRC1000控制柜为例，控制柜判断机器人控制点的当前值，是在此立方体干涉区内还是干涉区外，并将判断结果以信号输出。专用输出信号为#50080~#50157。详见下图：

图片截取自《YRC1000 使用说明书》

立方体干涉区的种类立方体干涉区的应用，有“立方体干涉”和“立方体外干涉”两种。1）立方体干涉：立方体干涉的定义是指：设定立方体内部作为干涉区。机器人控制点的当前值在立方体内部时，会接通对应的专用输出信号。2）立方体外干涉：立方体外干涉的定义是指：设定立方体外部作为干涉区。机器人控制点的当前值在立方体外部时，会接通对应的专用输出信号。

图片截取自《YRC1000 使用说明书》

新建立方体干涉区，主要有以下3种方法：

轴干涉区是指：判断各轴的当前位置并将判断结果以信号输出。在各轴的正负方向设定轴动作范围的最大值和最小值后，判断各轴当前值在区域内还是区域外，并以信号输出。（ON：区域内、OFF：区域外），下图以工装轴的轴干涉为例：

图片截取自《YRC1000 使用说明书》新建轴干涉区的方法，详见下方视频：

要清除已建立的干涉区数据，详见下方视频：

文末特别福利：感谢一直坚持看文和学习的各位伙伴，额外福利来啦~！。本次特别添加“禁止进入干涉区信号应用”的实际应用案例视频，供各位正在使用或即将使用安川机器人的家人们做参考。

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